И.В. Рубцов, канд. техн. наук доц.,
В.Е. Нестеров,
канд. техн. наук,
В.И. Рубцов, канд. техн. наук, МГТУ им. Н.Э.
Баумана
СОВРЕМЕННАЯ ЗАРУБЕЖНАЯ ВОЕННАЯ МИКРО- И МИНИ-РОБОТОТЕХНИКА
| Кратко представлены текущие программы и типовые проекты в области зарубежной военной микро- и мини-робототехники. Сформулированы основные задачи для нового класса военных роботов. Введена размерная классификация микро- и мини-роботов специального назначения. |
В течение последних 5-10 лет в индустриально развитых странах мира произошел резкий скачок в области научно-технического прогресса. Причиной тому послужила очередная научно-техническая революция, приведшая к появлению МЭМС – микроэлектромеханических систем (MEMS – MicroElectroMechanical Systems). Направление развития микроэлектромеханики, называемое МЭМС, в современной русскоязычной научной литературе часто именуется целым набором слов-синонимов: мехатроника, микротехника, микромеханика, микроэлектромеханика, микроприборостроение, микротроника.
Новые технологии разработки и промышленного производства микроэлектромеханических систем являются развитием планарных технологических процессов, уже давно используемых при изготовлении образцов микросхемотехники. В основе развития и практического применения технологий МЭМС лежат чисто экономические факторы. Известно, что массовое производство микросхем чрезвычайно дешево. В то же время классические промышленные технологии (механо-обработка, литье, технология пластмасс и др.), используемые при изготовлении традиционных электомеханических устройств, характеризуются резким увеличением себестоимости производства по мере снижения линейных размеров (и роста точности изготовления) деталей механических систем. Этим и обусловлены попытки изготовления как отдельных деталей механической части, так и всего изделия в целом в едином технологическом производственном процессе, что при массовом производстве низводит себестоимость всего электромеханического блока практически к нулю. Кроме того, результирующее изделие получается функционально полным с микрометровыми размерами и с минимальным энергопотреблением.
Отдельные характерные примеры промышленных образцов изделий, полученных на основе технологий МЭМС, приведены на рис. 1.
Рис. 1. Примеры использования технологий МЭМС
На рис. 1,а показан емкостной датчик акселерометра марки ADXL-50 производства компании Analog Devices образца 1994 г. Консоли датчика имеют длину 140 мкм, зазор между консолями составляет 2 мкм. Сам датчик расположен в центре платы акселерометра в окружении электронных блоков предварительной обработки сигнала и буферных каскадов. Вся плата акселерометра изготовлена в едином технологическом МЭМС-процессе. Интересен тот факт, что в общепромышленном исполнении масса изделия составляет 50 г, в то время как для военных приложений тот же узел выполняется массой 5 г.
На рис. 1,б-в показаны образцы продукции института микротехнологий (Institute of Microtechnology) в Майнце, Германия. На рис 1,б приведен внешний вид планетарного редуктора с передаточным отношением 20, наружный диаметр которого составляет 1,9 мм, на рис. 1,в – образцы стеклянных микролинз для телеобъективов, диаметр которых составляет 100 мкм.
В рамках технологий МЭМС может использоваться множество различных конструкционных материалов Детали микромашин могут быть выполнены из керамики, полимеров, даже из ферромагнетиков.
Именно технологии МЭМС являются в настоящее время тем технологическим базисом, на котором строится вся зарубежная микро- и мини-робототехника.
Исследования и разработки в области микроробототехнических систем ведутся сейчас практически во всех развитых странах мира. Наиболее интенсивный характер этих работ применительно к направлению военной робототехники наблюдается в США по линии Проектного агентства перспективных оборонных исследований ДАРПА (DARPA – Defense Advanced Research Projects Agency) ДАРПА является головной исследовательской и разрабатывающей организацией Министерства обороны США (DoD – Department of Defense USA). Это агентство определяет направления и контролирует ход выполнения фундаментальных и прикладных исследований в интересах Министерства обороны США, занимается исследованиями и технологиями, где высоки риск и непредсказуемость результата, но при этом успех может обеспечить качественный скачок в областях решения традиционных военных задач и приложений двойного назначения. В 1997-1999 г.г. объем финансовых ресурсов, выделенных ДАРПА на развитие микро- и миниробототехники, сравнялся с размером финансирования разработок в области традиционных военных робототехнических систем.
В настоящее время основные работы в области военной микро- и мини-робототехники финансируются в рамках трех программ ДАРПА:
· "Управляемые биологические системы" (Controlled Biological Systems), сроки выполнения – 1998-2002 гг., объем финансирования 20 млн долл.,
· "Биоподобные системы" (Biomimetic Systems), сроки выполнения – 1998-2001 гг., объем финансирования 20 млн долл.;
· "Распределенные робототехнические системы" (Distributed Robotics), сроки выполнения – 1998-1999 гг. (с возможностью продолжения), объем финансирования 10 млн долл.
Живые биологические системы обладают сложными и уникальными способностями и взаимодействуют с окружающей средой, что может быть успешно использовано в военной области. Работы по созданию биомикророботов на основе природных биологических организмов (преимущественно насекомых) ведутся в интересах Министерства обороны США в течение уже длительного времени. В настоящий момент работы в этой области курируются программой ДАРПА.
Управляемые биологические системы. Цель программы – создание прототипов биологических систем как платформы для разработки перспективных биосистем поиска, обнаружения, идентификации, измерения в военных целях. В процессе выполнения программы планируется организация исследований по управлению биологическими организмами биотическими методами. Будут апробированы: управление моторными функциями через физическое, тепловое, нейронное, химическое стимулирование, через внедрение управляющих материалов и/или устройств.
Исследования ведутся по двум главным направлениям.
Первое направление "Биологические системы" (Biological Systems), связанное с пчелами и мотыльками, должно ответить на вопрос, могут ли естественные организмы в результате предварительных целенаправленных воздействий (дрессировки) использоваться в оборонных целях, например при нахождении мин, и что при этом выступает в качестве побудительного фактора, ориентирующего биосистему на выполнение поставленной задачи [1,2]. Как следует из материалов конференции "DARPATECH-99"[5], на естественные биоорганизмы предполагается возложить функции охраны и поиска целей в условиях неизвестной враждебной окружающей среды.
Второе направление нацелено на разработку так называемых "Биогибридов " (Hybrid Biosy Systems) (рис. 2). Это подразумевает некоторые "технологические улучшения" природных способностей или возможностей живых организмов. В результате подобные биомикророботы могут использоваться как мобильные сенсорные или навигационные устройства для решения целого спектра задач военной направленности.
|
|
| Рис. 2. Микророботы – “биогибриды” |
Примерами являются пчела-миноискатель с прикрепленным радиоследящим пояском (рис. 2,а), радиоуправляемая бабочка-мотылек (рис. 2,б).
Интересен также проект японских ученых из научного городка Цукуба, которые получили финансирование в размере 5 млн долл. на период 1997-2001 гг. Руководитель группы господин Симояма считает, что в принципе невозможно создать робота, который бы адекватно воспроизводил действия живых существ. Поэтому целесообразно исследовать насекомых, чтобы возложить на них выполнение специфических операций, которые не под силу человеку. Например, управляемых мелких существ (рис. 2,в) можно было бы запускать в развилины зданий в поисках жертв стихийных бедствий, "внедрять" в щели и отверстия со "шпионской миссией", пускать по трубам с микрокамерами для их обследования и т.д.
На первом этапе работ исследователи превратили один из видов тараканов – "black beatle" – в послушное ползающее существо, действия которого можно контролировать на расстоянии с помощью специального пульта. На спины особей водрузили микропроцессоры массой примерно 3 г, а вместо крылышек, которые были удалены, укрепили мельчайшие электроды. Поступающий на них сигнал заставляет подопытных двигаться вперед, поворачивать налево и направо, перемещаться в сторону предметов, излучающих тепло. Тараканы могут нести полезную нагрузку, превышающую их собственную массу в 20 раз. Время функционирования подобных биомикророботов пока ограничено несколькими месяцами работы.
Теоретические и практические знания, методики и результаты, накопленные учеными и специалистами в процессе выполнения исследований природных организмов, являются базовыми для новой научной дисциплины – биомиметики. Биомиметика – это очень необычное поле деятельности, на котором инженеры-робототехники и биологи совместно занимаются реверсивными методами синтеза артефактов из образцов живой природы. В настоящий момент работы в этом направлении курируются программой ДАРПА.
Биоподобные системы. Цель программы – развитие нового класса роботов – биоподобных механических микро- (рис. 3) и мини-робототехнических (рис. 4) систем, обладающих двигательными функциональными возможностями их естественных биологических организмов-прототипов. Биоподобные роботы на практике демонстрируют существенно большую адаптивность в условиях неопределенной малоструктурированной внешней среды по сравнению с обычными роботами. По оценкам экспертов ДАРПА, "этот новый класс роботов будет в значительной степени более гибким и устойчивым, чем сегодняшние роботы, и даст толчок в направлении развития разработок новых материалов, промышленных технологий, датчиков и приводов".
|
|
| Рис. 3. Микророботы |
Практические приложения будут включать автономные или полуавтономные задачи в таких областях, как разведка, разминирование (для небольших насеко-моподобных мини-роботов), доставка полезных грузов (в том числе – инверсионная деятельность), широко-спектральный сбор информации (функции охраны, поиска целей, раннего обнаружения радиационных, химических, бактериологических атак), навигационные задачи, нейтрализация вооружений противника, а также задачи взаимодействия с человеком в еще более широком смысле.
Ниже рассмотрен ряд характерных проектов, выполняемых в данной области.
Проект "Микромеханическое летающее насекомое" (Micromechanical Flying Insect Project) выполняется в Университете Беркли (Universiry of Berkeley), США [6]. Объем выделенного финансирования составляет 2,5 млн долл., завершение работ планируется на конец 2004 г.
В ходе разработки предполагается создать микромеханическое летающее насекомое (рис. 3,а) – устройство с размахом крыльев 10-25 мм, способное практически реализовывать функцию автономного полета.
Предварительный анализ возможных конструкций показал:
· пьезоэлектрические двигатели и гибкие пространственные структуры, подобные грудной клетке, способны обеспечить необходимые значения плотности энергии;
· требуемую для полета мощность можно получить с помощью солнечных батарей.
Разработчики проекта замечают, что для летающих микророботов – аналогов природных насекомых с мощностью полета менее 10 мВт, уже сейчас с помощью МЭМС-технологий можно практически изготовить необходимые крылья и источники питания. Сложность создания подобных систем лежит в плоскости разработки блоков генерирования энергии, управления полетом, а также блока связи для дистанционного управления.
В процессе создания летающих микророботов специалисты ДАРПА внимательно анализируют опыт и результаты, полученные разработчиками других стран в этой области. При этом большой интерес у них вызывает экспериментальный образец микровертолета (рис. 3,б), созданного в Институте микротехнологий (Institute of Microtechnology) в Майнце, Германия. Микровертолет длиной 24 мм и массой 0,4 г снабжен двумя электроприводами диаметром 1,9 мм, состоящими из электромагнитного двигателя и встроенного планетарного редуктора.
Следует подчеркнуть, что в настоящее время военные специалисты в США всерьез озабочены проблемой создания микро- и мини-роботов – летательных аппаратов. Весной 1997 г. директор ДАРПА Лэрри Линн, выступая на заседании одного из комитетов американского сената, провозгласил начало новой эры в развитии авиастроения: "Мы создадим новый класс летательных аппаратов, которые по размерам и маневренности ни в чем не будут уступать колибри".
Основное преимущество подобных систем – невозможность засечь их с помощью средств ПВО. Затруднен также и выбор средств борьбы с ними.
Основное назначение-шпионаж, борьба с терроризмом, военная разведка (как во время широкомасштабных боевых действий, так и особенно во время уличных боев). Гражданское применение подразумевает "комплексный контроль окружающей среды".
Технические требования к подобным микро-роботам ограничены сегодня следующими основными параметрами:
Габаритные размеры, см ....................................... £15
Скорость, км/ч ........................................................ ³60
Дальность полета, км ............................................ £10
Проект "Шагающая платформа "Thing" (Walking Platform Project), выполняется в Массачусетском университете (University of Massachusetts), США. Основная цель состоит в практической отработке технологий создания биоподобных шагающих микро- робототехнических систем (рис. 3,в), алгоритмов распознавания элементов окружающей среды, системы управления и элементов системы искусственного интеллекта.
Похожий проект выполняется с 1998 г. в Университете Вандербильт (Vanderbilt University), США. Разработчики получили 904 тыс. долл. для создания в течение трех лет семейства насекомоподобных микро- роботов размером 2-3 см (рис. 3,г). Роботы должны быть оборудованы высокоэффективными резонансными пьезоэлектрическими приводами, системами управления и восприятия окружающей обстановки. На теле роботов предполагается установить микровидеокамеры и датчики звука или температуры.
Перед роботами ставится задача незаметного поиска целей взаимодействия с командным пунктом.
Проект "Скорпион" (Scorpion Project) (рис. 4,а) выполняется в соответствии с грантом ДАРПА (DARPA Grant: N00014-99-1 -0483) в Институте автономных интеллектуальных систем (Institute for Autonomous intelligent Systems), Германия. Цель проекта – интегрировать в схемы высокого уровня управления поведенческие рефлексы низкого уровня, которые определены исходя из биологических экспериментов на беспозвоночных [7-8]. В процессе выполнения проекта разработчики сконструировали биоподобный автономный шестино-гий мини-робот, снабженный зарядным устройством на основе солнечных батарей. Встроенное программное обеспечение эмулирует простейшие рефлексы реальных живых существ-прототипов.
|
|
| Рис. 4. Мини-роботы |
По окончании трехлетнего проекта мини-робот должен будет действовать в пустыне Mojave. Задача робота будет заключаться в ориентировании в пустыне в радиусе 25 миль без связи с человеком и в самостоятельном возвращении на место дислокации.
Другой проект Института автономных интеллектуальных систем – змееподобный "Робот для сложных инспекционных задач "SNAKE2" (A robot for difficult inspection tasks SNAKE2) (рис. 4,д) [9,10]. Цель исследования – разработка мини-робота, имитирующего естественное движение биологической змеи настолько близко, насколько это возможно.
Мини-робот "SNAKE2" построен в 1999 г. Он имеет 12 колес вокруг каждой секции туловища, крутящий момент более 12 Нм для любого звена и может двигаться со скоростью 0,1 м/с. Структурно мини-робот может включать до 15 типовых унифицированных секций. В каждой секции установлено по три двигателя, соседние секции соединены универсальным шарниром. У каждой секции есть шесть инфракрасных дистанционных датчиков, три моментных датчика, один датчик наклона, два угловых датчика для измерения положения шарнира. Видеокамера, расположенная в головной секции робота, предназначена для передачи видеоизображения на удаленный монитор. Ультразвуковые датчики, установленные на голове робота, используются для обнаружения препятствий. Питание осуществляется либо по кабелю, либо за счет энергии батарей, расположенных в хвостовом сегменте. В полностью автономном режиме мини-робот может работать до 30 мин.
Змееподобные мини-роботы являются идеальной инспекционной и диверсионно-разведывательной системой для узких полостей, коробов, канализационных коллекторов и труб. Именно этим объясняется значительный интерес, проявляемый к ним во всем мире.
Работы по программе "Биоподобные подводные роботы" (Biomimetic Underwater Robot Program) выполняются в Северо-восточном университете в Бостоне (Northeastern University in Boston), США. Они объединяют в себе два проекта по разработке военных мини-роботов (рис. 4,г,е), выполняемых по линии Ведомства морских исследований (Office of Naval Research) США [11,12].
Цель программы – теоретическое исследование, проектирование и испытание под водой двух классов биоподобных автономных подводных транспортных средств.
Одно из них – это восьминогое шагающее транспортное средство, сконструированное по подобию лобстера (крупное океаническое ракообразное) и предназначенное для операций дистанционного контроля в реках и/или на дне прибрежных зон океана. Это устройство обладает робастной адаптацией к изменяющемуся рельефу дна, вызванному большими волнами.
Второе транспортное средство – это система, спроектированная по подобию миноги и предназначенная для операций дистанционного контроля в толще воды в реках и/или в прибрежных зонах океана. Это устройство обладает робастным широтно-высотным управлением и характеризуется высокой маневренностью.
Мини-роботы этих классов позволяют проводить совместные исследования: первый – исследуя дно, второй – толщу воды. Обе эти системы представляют собой новый класс автономных подводных робототехнических транспортных средств, которые могут адаптироваться к различным условиям.
Распределенные робототехнические системы. Работы ДАРПА по этой программе направлены на разработку перспективных систем по следующим основным направлениям:
· предельно малые роботы (микро-роботы);
· роботы с динамически изменяемой структурой;
· системы роботов;
· биоробототехнические системы;
· поиск новых технических методов управления роботами (новые способы связи, элементы искусственного интеллекта).
Большое внимание уделяется выдерживанию оптимального баланса между индивидуальными возможностями отдельного микро- или мини-робота и возможностями всей робототехнической системы в целом, между интеллектуальными способностями отдельного робота и всей системы. Кроме того, для обеспечения возможности динамического автоматического конфигурирования/реконфигурирования интегрированной робототехнической системы из отдельных роботов ведется поиск новых технических решений в областях:
· разработки архитектуры микро- и мини-роботов;
· систем управления;
· систем связи;
· механических приводных систем.
Процесс конфигурирования/реконфигурирования робототехнической системы будет решаться в зависимости от изменяющихся условий окружающей среды или поставленных задач.
Программа ориентирована на разработку микро- роботов (и систем на их основе) с индивидуальными размерами менее 5 см в любом направлении.
Распределенные робототехнические системы интересуют Министерство Обороны США в основном из-за совокупности прогнозируемых присущих им уникальных возможностей по осуществлению акций военной направленности в условиях дистанционного управления, способствующих решению поставленных боевых задач с минимальным риском для личного состава. Предполагается, что параллельная совместная работа многочисленных микро- или мини-роботов сможет значительно сократить общее время выполнения поставленной боевой задачи. Кроме того, практическое применение интегрированной робототехнической системы на их основе значительно дешевле, чем применение одиночного комплексного робота.
Осуществление этих прогнозов при применении микро- и мини-роботов может быть обеспечено следующим:
· сочетанием различных технологий, таких как микроэлектроника, МЭМС, активные материалы, современные компоновочные решения, новые энергоаккумуляторы и др., что делает производство микро- и мини-роботов сравнительно дешевым с относительно низкой общей себестоимостью;
· наличием у интегрированных систем на основе микро- и мини-роботов уникальных свойств, используемых при решении боевых задач.
Вследствие малых размеров и потенциально низкой стоимости микро- и мини-роботы могут быть доставлены и развернуты индивидуально (одним человеком) или небольшими командами бойцов – для увеличения их боевого потенциала, выполнения рискованных операций или боевых задач, даже трудно прогнозируемых в настоящее время.
Для потенциальных применений таких роботов или систем роботов характерны: задачи наблюдения, разведки, поиска проходов в минных полях, дезинформации противника, доставки оружия, маскировки и малая дальность действия.
При выполнении программы ДАРПА стремится к достижению следующих главных результатов:
· развитию и внедрению в производство новейших технологий для практической реализации наземных, воздушных, водных микро- и мини-роботов военного назначения;
· развитию и внедрению в практику боевого применения интегрированных робототехнических систем.
Разработка микро- и мини-роботов сопряжена с необходимостью решения сложных технических проблем, главными из которых являются:
· разработка приводных механизмов для передвижения устройств с малой массой;
· согласование низкоэнергетических электронных систем управления с нагрузкой;
· разработка новых высокоэффективных источников энергии;
· синтез систем управления микро- и минироботами со стороны человека.
Масса микро- и минироботов близка к массе соответствующих им мелких животных и насекомых (из биологических прототипов). При этом для использования потенциала новейших и уникальных механизмов передвижения, строящихся по аналогии с живыми организмами-прототипами, отдельные элементы преобразовательных устройств микро- и минироботов (колесики, траки) и биоподобные механические приводные системы (типа прыгающих, лазающих, ползающих, скользящих и т.д.) связываются между собой с применением МЭМС-технологий и технологий активных материалов (пьезоматериалов). В дополнение к этому МЭМС-технологий позволяют выполнить механические и электронные функциональные устройства на одном кремниевом чипе. Передовые технологии упаковки (современные компоновочные решения), использующие мультичиповые модули и вырабатывающие смешанный электрический сигнал, обеспечивают практическое развитие новых идей по интегрированию формы и содержания для микро- и минироботов.
Следует отметить, что в настоящее время еще не наступил прорыв в областях хранения, генерации и преобразования энергии применительно к микро- и минироботам. Поэтому, чтобы дать возможность микро- и минироботам выполнять работу в течение длительного периода времени в различных внешних условиях окружающей среды, актуален поиск новых технических способов передачи и/или получения энергии для зарядки/перезарядки отдельных подсистем роботов.
|
|
|
Рис. 5. Распределенная робототехническая система |
Одним из характерных примеров (рис. 5), иллюстрирующих военное приложение распределенной робототехнической системы, является проект Robart III (начат в 1992 г.), работы по которому выполняются в Центре космических и военно-морских робототехнических систем в Сан-Диего, Калифорния (SSC San Diego -Robotics at Space and Naval Warface Systems Center, San Diego, CA). По этому проекту разрабатывается перспективная роботизированная платформа, "малоуязвимого бойца", предназначенная для проведения разведывательных, охранных и антитеррористических спецопераций. В рамках проекта отрабатываются возможности по координации рефлексивного телеуправления и вопросы взаимодействия между основным боевым роботом типа "Robart III" и семейством вспомогательных минироботов (решающих задачи разведки и навигации) типа "Hexapod II" [3,4].
Технический анализ содержательной части представленных современных зарубежных программ и основных проектов в области военной микро- и миниробототехники дает основание ввести в рассмотрение комплексную размерную классификацию нового класса робототехнических систем специального назначения (см. таблицу).
| Классификация современной зарубежной микро- и миниробототехники специального назначения | ||||||||||||||||
|
Как следует из приведенной классификации, военные мини-роботы являются логическим развитием малого класса обычных роботов (образцов тактической робототехники). За счет применения элементов технологий МЭМС разработчикам удалось снизить массогабаритные показатели прототипов. Комплексный же переход к технологиям МЭМС не только дает возможность реализовать действующие механические микро- роботы в размерах природных насекомых, но и порождает практическое создание биомикроробототехнических систем военного назначения.
Несмотря на свои сверхмалые размеры, военные микро- и минироботы будут обладать достаточно развитым интеллектом. По мнению западных разработчиков, это класс автономных адаптивных роботов (интеллектуальных систем) третьего поколения. Исходя из поставленной внешней цели, они смогут сами планировать свою деятельность в неизвестной окружающей среде; встроенные алгоритмы обеспечат возможность самообучения. Информационная насыщенность обеспечивается за счет собственной развитой сенсорной системы.
Перспективные военные микро- и минироботы являются принципиально новым классом робототехнических систем. В силу характерных для них низкой себестоимости, высокой скрытности, крайне малой энерговооруженности они планируются к применению в рамках новых специфических задач.
Основой их практического использования в интересах Вооруженных сил, по мнению западных военных аналитиков, должна стать концепция массированного применения большого числа однотипных интеллектуальных механических или биологических микросистем, выполняющих общую глобальную задачу в условиях тесного информационного взаимодействия как между отдельными микросистемами, так и между ними и человеком.
В боевых условиях на такие роботы предполагается возложить выполнение следующих задач:
· широкоспектральный контроль окружающей среды (сбор информации) – биологический, химический, радиолокационный;
· комплексная разведка, поиск целей в условиях неизвестной окружающей среды;
· нейтрализация вооружений противника;
· скрытная доставка секретной информации (без использования теле-, радио – спутниковых каналов связи);
· массированная дезинформация средств обнаружения противника;
· охрана и пассивное наблюдение с помощью мобильных датчиков.
В отсутствие широкомасштабных боевых действий отдельные единичные образцы подобных систем планируется использовать для решения задач в областях:
· разведки/шпионажа;
· организации диверсий;
· при проведении спецопераций на чужой территории (в качестве мобильных интеллектуальных датчиков предварительного оповещения и разведки).
В мирное время отдельные экземпляры мини-роботов специального назначения планируется использовать:
· при проведении различных инспекционных заданий (например, на объектах ядерной энергетики) и в труднодоступных местах (в узких коробах, трубах, коллекторах);
· в роли перспективных космических мини-роботов -по линии NASA;
· при проведении комплекса антитеррористических операций.
Список
литературы
1. Paul Stone. Creatures Feature Possible
Defense Applications // American Forces Press Service.
2. Researchers Abuzz About Land Mine Detecting
Bees // American Forces Press Service.
3. Ciccimaro D.A., Everett H.R.. Bruch
M.H. and Phillips C.B. A Supervised Autonomous Security Response Robot // American
Nuclear Society 8th International Topical Meeting on Robotics and emote Systems
(ANS'99),
4. Ciccimaro D.A., Everett H.R., Gilbcrath
G.A. and Trail T.T. An Automated Security Rsponse bot // SPIE Proc. 3525: Mobile
Robots XIII and Intelligent Transportation Systems,
5. DARPATech'99: The 21 Defense Advanced
Research Project Agency Systems and Technology ymposium,
6. Wing Rotation and the Aerodynamic Basis
of Insect Flight // Science, vol. 284, no. 5422,
7. Kirchner F. Development of Terrestrial
Ambulatory Autonomous Robots // Proc 2'nd DARPA-CBS Workshop on controlled biological
systems, Tuscon, Arizona, USA, January 1999.
8. Kirchner F. Scorpion-25 Meilen autonom
durch die Wuste // GMD-Spiegel
9. Linnemann R., Paap K., Klaassen B.
Modeling and Simulation of the Robot GMD-Snake2 // Computational Intelligence
for modeling control and automation (Hrsg.) M. Mohammadian. IOS Press Amsterdam.
10. Klaassen В., Paap K. GMD-SNAKE2: A Snake-like Robot Driven
by Wheels and a Method for Motion Control // IEEE, International Conference on
Robotics and Automation, IEEE Robotics and Automation Society, P. 3014-3019.
11. Ayers J., Crisman J.D. and Massa D.
A Biologically-based Controller for an Underwater Ambulatory Robot // Proc. Int.
Symp. Unmanned Untethered Submersible Technology. Autonomous Undersea Systems
Institute, Portsmouth, N.H., 1993. P. 60-68.
12. Ayers J. A Reactive Ambulatory Robot
Architecture for Operation in Current and Surge // Proc. of the Autonomous Vehicles
in Mine Countermeasures Symposium. Naval